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학술대회자료
저자정보
엄승현 (경희대학교) 전현우 (경희대학교)
저널정보
대한산업공학회 대한산업공학회 추계학술대회 논문집 2024년 대한산업공학회 추계학술대회
발행연도
2024.10
수록면
1,730 - 1,737 (8page)

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로봇팔과 같은 산업용 로봇의 사용은 증가하는 추세이다. 그러므로 산업 부문에서 산업용 로봇팔의 에너지 소비 감소는 가장 중요한 에너지 관련 문제 중 하나이다. 로봇팔의 베이스 포지션(Base position)은 에너지 소비 관리 및 절약에 중요한 요소임에도 불구하고, 이 연구 문제는 종합적으로 연구되지 않았다. 또한, 로봇팔의 베이스 포지션과 설치 위치를 결정하는 방법은 데이터나 과학적인 방법이 아닌 엔지니어의 직관과 경험에 의존하는 경우가 많다. 따라서, 본 연구는 작업 수행 시
에너지 소비를 최소화할 수 있는 로봇팔의 베이스 포지션을 최적화하는 것을 목표로 한다. 최적화 문제를 정의하기 위해 통계적 방법을 사용하여 추정된 로봇팔의 전력 모델을 사용하며, 세 종류의 간단한 입력 변수인 시작 지점, 종료 지점, 적재량만을 고려한다. 또한, 우리는 목적함수인 주어진 작업에서의 에너지 소비의 볼록성을 증명한다. 분석 결과, 각 작업에 대해 로봇팔의 에너지 소비를 최소화함으로써 최적의 베이스 포지션을 결정할 수 있음을 제시한다.

목차

초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선행연구
Ⅲ. 방법론
Ⅳ. 예시 설명과 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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