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사정 (한양대학교) 구태홍 (한양대학교) 권태수 (한양대학교)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 컴퓨터그래픽스학회논문지 컴퓨터그래픽스학회논문지 제30권 제4호
발행연도
2024.9
수록면
1 - 10 (10page)

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컴퓨터 애니메이션 및 로보틱스 분야에서 장애물을 회피하면서 목적지에 도착하는 것은 어려운 과제이다. 특히 이동 경로의 계획과 적절한 동작의 계획을 동시에 수행하는 것은 기존에 많이 다루어지지 않은 연구분야이다. 최근 연구자들은 데이터 기반 생성 모델인 VAE(Variational Auto-Encoder)를 활용하여 캐릭터 모션을 생성하는 문제를 활발하게 연구해왔다. 본 연구에서는 VAE 생성 모델을 동작 공간으로 확장하고, 잠재 공간에서 강화학습을 적용한 MVAE 모델을 활용한다[1]. 이 접근 방식을 통해 학습된 정책을 사용하면 에이전트는 고정된 장애물과 움직이는 장애물을 모두 피하면서, 자연스러운 움직임으로 목적지에 도달할 수 있다. 캐릭터는 무작위 방향으로 이동하는 장애물을 견고하게 회피할 수 있었고, 기존 연구보다 성능이 뛰어나고 학습 시간도 단축됨을 실험적으로 보였다.
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목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 시스템 개요
4. Motion VAE
5. 방법 및 구현
6. 실험 및 평가
7. 결론 및 향후 계획
References

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