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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.7
- 수록면
- 416 - 422 (7page)
- DOI
- 10.5762/KAIS.2024.25.7.416
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본 논문에서는 편경사 환경에서 제자리 선회 시 안정성을 향상시키기 위한 6WD(6 Wheel Drive) 차량의 제자리 선회 제어 방법에 대해 연구했다. 군용차량은 협소한 야지 주행로에서 방향전환을 위해 제자리 선회를 수행한다. 이때 제자리 선회 환경은 차량의 횡방향으로 경사가 있는 평경사 환경일 수 있다. 편경사 환경에서 제자리 선회를 수행할 경우 선회 중 차량의 중심이 경사 아래 방향으로 이동할 수 있다. 제자리 선회 중 차량의 변위가 커지면 주행 가능한 영역을 벗어날 수 있기 때문에 제자리 선회 제어 알고리즘의 개발이 필요하다. 본 논문에서 개발한 제자리 선회 제어 알고리즘은 중륜의 휠 각속도를 측정하여 나머지 4개의 휠에 인가하는 휠 토크를 제어한다. 이 제어 방법은 전륜과 후륜의 휠 각속도를 결정하기 위한 부분과 목표 휠 각속도를 추종하기 위한 토크를 계산하는 부분으로 구성된다. 먼저, 중륜의 휠 각속도를 측정하여 좌우 휠 각속도의 오차를 감소시키는 나머지 4개 휠의 목표 휠 각속도를 결정한다. 다음으로 각 휠 마다 목표 휠 각속도를 추종하기 위한 휠토크를 계산한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 편경사 환경에서 기존 제어 알고리즘과 개발한 제어 알고리즘을 비교했다. 개발한 제자리 선회 제어 알고리즘을 통해 편경사 환경에서 제자리 선회 시 기존 제자리 선회 방법 대비 차량 변위가 감소했다. 이를 통해 군용차량은 야지 운용환경에서 안정적인 방향 전환이 가능하다.
목차
요약
Abstract
1. 기호 설명
2. 서론
3. 차량 모델링
4. 제어 알고리즘
5. 시뮬레이션 환경
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
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