모델 불확실성을 고려한 T-S 퍼지 상태 관측기 기반 차량 경로 추종 강인 제어기 설계

이승훈; 김한솔

doi:10.5302/J.ICROS.2024.24.0074

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이승훈 (단국대학교) 김한솔 (단국대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제7호

발행연도: 2024.7

수록면: 691 - 695 (5page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2024.24.0074

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This study presents a robust path-tracking controller for vehicles with parameter uncertainties using a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy observer-based control scheme. First, the path-tracking system and the observer are represented using T-S fuzzy models with parameter uncertainties and combined into a single augmented system. The stabilization condition of the augmented system is derived as linear matrix inequalities. Finally, in the simulation example, we demonstrate the robustness and tracking performance offered by the proposed method by demonstrating that the designed controller follows the path accurately.

#Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy observer-based control #path tracking #linear matrix inequality (LMI) #vehicle lateral control #robust control

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