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Recently, attempts have been made to use soft grippers in various industrial fields, including manufacturing and processing, and research has been conducted to implement complex and diverse shapes using 3D printers to further expand the flexibility of soft grippers. An appropriate controller is required to improve the possibility of utilizing soft grippers. In this study, a pneumatic control system was developed for soft grippers. The pneumatic control system comprised hardware and software. In particular, the pneumatic control system included a graphical user interface (GUI) such that various types of controllers can be effectively developed. Several experiments were conducted using a pneumatically driven soft gripper made of a thermoplastic urethane (TPU) material produced using a fused filament fabrication (FFF) technique and a simple proportional–integral (PI) controller. Finally, the experimental results were analyzed to assess the potential utilization of the proposed pneumatic control system for the development of various types of controllers.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 공압 제어시스템
3. 실험 결과
4. 결론
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