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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김성재 (국립부경대학교) 서진호 (국립부경대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2024.6
수록면
139 - 148 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.2.139

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2024

RBF 신경망과 강인 항을 적용한 I-PID 기반 2 자유도 뱀 로봇 머리 제어에 관한 연구
김성재 ,  서진호 로봇학회 논문지 2024.06 학술저널
RBF 신경망과 강인제어를 이용한 뱀 로봇 머리 제어에 관한 연구
김성재 ,  신동관 ,  김무림 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2024.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose a two-degree-of-freedom snake robot head system and an I-PID (Intelligent Proportional-Integral-Derivative)-based controller utilizing RBF (Radial Basis Function) neural network and adaptive robust terms as a control strategy to reduce rotation occurring in the snake robot head. This study proposes a two-degree-of-freedom snake robot head system to avoid complex snake robot dynamics. This system has a control system independent of the snake robot. Subsequently, it utilizes an I-PID controller to implement a control system that can effectively manage rotation at the snake robot head, the robot’s nonlinearity, and disturbances. To compensate for the time delay estimation errors occurring in the I-PID control system, an RBF neural network is integrated. Additionally, an adaptive robust term is designed and integrated into the control system to enhance robustness and generate control inputs responsive to signal changes. The proposed controller satisfies stability according to Lyapunov’s theory. The proposed control strategy was tested using a 9-degreeof-freedom snake robot. It demonstrates the capability to reduce rotation in Lateral undulation, Rectilinear, and Sidewinding locomotion.
#Snake Robot #I-PID #RBF Neural Network #Robust Term #Narrow Space

목차

Abstract
1. 서론
2. 2-자유도 뱀 로봇 머리 시스템
3. 제어기 설계
4. 안정성 증명
5. 뱀 로봇을 활용한 실험
6. 결론
References

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