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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.5
- 수록면
- 94 - 99 (6page)
이용수
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최근 드론 기술의 발전으로 방산, 교통, 물류 등 다양한 산업에서 드론을 활용한 임무 수행이 이루어지고 있다. 임무 수행을 위해서는 목표지점까지 충돌 회피 및 최적 경로를 생성하는 알고리즘이 필요한데, 대표적으로 A-star, Artificial Potential Field 가 있다. 하지만 A-star의 경우 회전 비행에 적합하지 않은 경로를 생성하며, Artificial Potential Field는 지역적 최솟값에 빠질 경우 목표지점까지 도달하지 못한다는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 A-star와 Artificial Potential Field를 결합한 Dynamic-Fusion 알고리즘을 제안하며, ROS 환경의 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘을 검증하였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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