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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 307 - 314 (8page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2024.52.4.307
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초록· 키워드
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장애물 충돌 회피는 안전하고 신뢰성 있는 UAV 운용에 필요한 핵심 기술이다. 장애물 충돌 회피가 드론 상용화에 필수적인 요소이기에 여러 알고리즘이 연구되고 있고, 그중 VFH+와 GMM에 대한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 벡터장 히스토그램+과 가우시안 혼합 모델을 이용하여 다수의 장에물이 존재하는 환경에서의 장애물 회피 알고리즘을 제안한다. VFH+ 알고리즘을 이용하여 장애물의 위치와 크기를 결정하기 위한 폴라 히스토그램을 설계한다. 그리고 장애물의 밀집도를 결정하기 위해 GMM 클러스터링을 활용한다. 제안한 두 가지 방법론을 기반으로 회피 방향을 구하고 Dubins 경로 계획 알고리즘을 적용하여 UAV의 경로를 생성한다. 제안한 회피 알고리즘과 기존의 충돌 회피 기법을 비교 평가하기 위해 3 자유도 무인항공기 질점 모델을 기반으로 수치 시뮬레이션을 수행한다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Sharma, S., Kulkarni, P. and Pathak, P„ “Applications of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) for Improved Business Management,’’ 2022 International Interdisciplinary Humanitarian Conference for Sustainability (IIHC), Bengaluru, India, 2022, pp. 53-57.
Park, J., Cho, N. and Lee, S„ “Reactive Collision Avoidance Algorithm for UAV Using Bounding Tube Against Multiple Moving Obstacles,” IEEE Access, Vol. 8, 2020, pp. 218131-218144.
Wang, X., Yang, Y., Wu, D., Zhang, Z. and Ma, X., “Mission-Oriented 3D Path Planning for High-Altitude Long-Endurance Solar-Powered UAVs With Optimal Energy Management,” IEEE Access, Vol. 8, 2020, pp. 227629-227641.
Yi-Han, W., Wen-Jun, Z. and Tian-Xin Z., “Path Planning of Surface Unmanned Craft based on Variable Step-length Sparse A-star Algorithm,” 2021 33rd Chinese Control and Decision Conference (CCDC), Kunming, China, 2021, pp. 1917-1920.
Liu, H„ Li, X., Fan, M„ Wu, G, Pedrycz, W. and Suganthan, P. N., “An Autonomous Path Planning Method for Unmanned Aerial Vehicle Based on a Tangent Intersection and Target Guidance Strategy," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. 23, No. 4, April 2022, pp. 3061-3073.
Park, J., Cho, N. and Lee, S„ “Reactive Collision Avoidance Algorithm for UAV Using Bounding Tube Against Multiple Moving Obstacles,” IEEE Access, Vol. 8, 2020, pp. 218131-218144.
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Yi-Han, W., Wen-Jun, Z. and Tian-Xin Z., “Path Planning of Surface Unmanned Craft based on Variable Step-length Sparse A-star Algorithm,” 2021 33rd Chinese Control and Decision Conference (CCDC), Kunming, China, 2021, pp. 1917-1920.
Liu, H„ Li, X., Fan, M„ Wu, G, Pedrycz, W. and Suganthan, P. N., “An Autonomous Path Planning Method for Unmanned Aerial Vehicle Based on a Tangent Intersection and Target Guidance Strategy," IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. 23, No. 4, April 2022, pp. 3061-3073.
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