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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제4호
발행연도
2024.4
수록면
394 - 401 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2024.24.0020

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This paper presents historical perspectives on the force control algorithms for robot manipulators to deal with environment. From the compliance control for a robot manipulator to deal with the environment to bilinear force control, a variety of force control algorithms are presented with their characteristics. The most important issue of force control is how to deal with environment and ensure force tracking performance. Problems of which force control algorithms should solve are unknown environment stiffness and position, force tracking capability, and uncertainties in robot dynamics. Analysis on how to deal with those problems by major force control algorithms is elaborated. Finally, a new force control algorithm, bilinear force control is presented to overcome the aforementioned problems.
#Force control algorithms #robot manipulators #bilinear force control

목차

Abstract
I. 서론
II. 역사적 관점에서의 힘제어에 대한 연구
III. 로봇 동역학
IV. 강성도 제어
V. 임피던스 힘제어
VI. 하이브리드 힘제어
VII. 하이브리드 임피던스 힘제어
VIII. 바이리니어 힘제어
IX. 결론
REFERENCES

참고문헌 (44)

참고문헌 신청
R. P. Paul and B. Shimano, “Compliance and control,” Joint Automatic Control Conference, pp.694-699, 1976. google schola D. E. Whitney, “Force feedback control of manipulator fine motions,” Joint Automatic Control Conference, 1976. google schola J. J. Craig and M. Raibert, “A systematic method of hybrid position/force control of manipulators,” IEEE Computer Software Applications Conference, pp. 446-451, 1979. google schola M. Raibert and J. J. Craig, “Hybrid position/force control of manipulators,” ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 102, pp. 126-133, 1981. google schola M. T. Mason, “Compliance and force control for computer controlled manipulators,” IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, vol. smc-11, no. 6, pp. 418-432, 1981. google schola

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