Obstacle Zone by Target 기반 선박 충돌회피 알고리즘 개발에 관한 연구

이찬욱; 이성욱

doi:10.3744/SNAK.2024.61.2.106

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이찬욱 (한국해양대학교) 이성욱 (한국해양대학교)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제61권 제2호(통권 제254호)

발행연도: 2024.4

수록면: 106 - 114 (9page)

DOI: 10.3744/SNAK.2024.61.2.106

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In the 21<SUP>st</SUP> century, the rapid development of automation and artificial intelligence technologies is driving innovative changes in various industrial sectors. In the transportation industry, this is evident with the commercialization of autonomous vehicles. Moreover research into autonomous navigation technologies is actively underway in the aviation and maritime sectors. Consequently, for the practical implementation of autonomous ships, an effective collision avoidance algorithm has become a crucial element. Therefore, this study proposes a collision avoidance algorithm based on the Obstacle Zone by Target(OZT), which visually represents areas with a high likelihood of collisions with other ships or obstacles. The A-star algorithm was utilized to represent obstacles on a grid and assess collision risks. Subsequently, a collision avoidance algorithm was developed that performs fuzzy control based on calculated waypoints, allowing the vessel to return to its original course after avoiding the collision. Finally, the validity of the proposed algorithm was verified through collision avoidance simulations in various encounter scenarios.

#Autonomous ship(자율운항선박) #Collision avoidance(충돌 회피) #Obstacle Zone by Target(OZT, 타선 장애물 영역) #A-star algorithm(A< #SUP> #*< #/SUP> # 알고리즘), Collision risk(충돌 위험) #Fuzzy control(퍼지 제어)

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