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학술저널
저자정보
박기서 (울산대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제48권 제3호(통권 제462호)
발행연도
2024.3
수록면
191 - 197 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2024.48.3.191

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건설 장비 분야에서의 자동화 기술은 작업의 효율성과 정확성을 높이는 중요한 역할을 한다. 본 연구는 자동화의 한 측면으로써 모델 기반 제어 기술을 설계하여 자동 굴착기의 굴착 작업에 이를 적용한다. 본 논문은 일반적인 proportional-integral-derivative (PID) 제어기와 제안된 모델 기반 제어기의 성능차이를 확인한다. 이를 통해 센서 소음이 존재하는 상황에서도, 모델 기반 제어기가 굴착 작업의 효율을 향상시키는데 어떻게 기여할 수 있는지 소개한다. AmeSim 시뮬레이션을 통해 두 제어기의 제어 성능을 비교하고, 그 결과를 분석하여 모델 기반 제어의 이점을 강조하고자 한다. 이로써 건설 장비 자동화 분야에 더 나은 제어 전략을 제시하고 미래 건설 산업에 기여하고자 한다.
#Automatic Excavator System(자동 굴착기 시스템) #Hydraulic Cylinder(유압 실린더) #Model-Based Control(모델 기반 제어) #Least Square Method(최소자승법)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 굴착기 기구학 모델
3. 모델 기반 제어
4. 시뮬레이션 분석
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Bender, F. A., Göltz, S., Bräunl, T. and Sawodny, O., 2017, “Modeling and Offset-Free Model Predictive Control of a Hydraulic Mini Excavator,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. 14, No. 4, pp. 1682~1694. google schola Jose, J. T., Das, J. and Mishra, S. K., 2021, “Dynamic Improvement of Hydraulic Excavator Using Pressure Feedback and Gain Scheduled Model Predictive Control,” IEEE Sensors Journal, Vol. 21, No. 17, pp. 18526~18534. google schola Kwon, T., Lee, S., Sul, S., Park, C., Kim, N., Kang, B. and Hong, M., 2010, “Power Control Algorithm for Hybrid Excavator with Supercapacitor,” IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 46, No. 4, pp. 1447~1455. google schola Honegger, M. and Corke, P., 2001, “Model-based Control of Hydraulically Actuated Manipulators,” 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, pp. 2553~2559. google schola Tomatsu, T., Nonaka, K., Sekiguchi, K. and Suzuki, K., 2015, “Model Predictive Trajectory Tracking Control for Hydraulic Excavator on Digging Operation,” 2015 IEEE Conference on Control Applications (CCA), IEEE, pp. 1136~1141. google schola

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