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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이지웅 (한경국립대학교) 오광석 (한경국립대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제2호
발행연도
2024.2
수록면
173 - 183 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.2.173

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2024

자율주행 자동차의 범용 경로 추종을 위한 재귀 최소 자승법 기반 파라미터 독립 적응형 조향 제어 알고리즘 개발
이지웅 ,  오광석 한국자동차공학회논문집 2024.02 학술저널

2023

자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 재귀 최소 순환 기반 모델 독립 적응형 전륜 및 후륜 조향 제어 알고리즘 개발
이지웅 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2023.05 학술대회자료

2022

전륜 조향 및 후륜 구동 통합 제어 입력을 이용한 적응형 모델 예측 제어 경로 추종 알고리즘 개발
이지웅 ,  오광석 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022.11 학술대회자료

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This study proposed a parameter-free, adaptive steering control algorithm for universal path tracking of autonomous vehicles with Recursive Least Square(RLS). A parameter-free, steering control algorithm was designed for autonomous driving by using error dynamics with RLS-based parameter estimation. The error dynamics was based on path tracking errors and steering inputs, such as front and rear wheel angles. The path tracking errors used in this study include yaw angle error and lateral error at preview point. The RLS method that relied on multiple forgetting factors was used to estimate coefficients in the error dynamics, and to compute control input. Based on the estimated coefficients and the Lyapunov direct method, the front and rear steering wheel angles are designed to be computed with the sliding mode approach. The proposed control algorithm was tested by conducting a performance evaluation under the Matlab/Simulink environment with co-simulation of the CarMaker software.
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Adaptive control(적응 제어) #Parameter-free control(파라미터 독립 제어) #Path tracking(경로 추종) #Steering control(조향 제어) #Recursive least squares(재귀 최소 자승)

목차

Abstract
1. 서론
2. 파라미터 독립 적응형 조향 제어 알고리즘
3. 성능평가
4. 결론
References

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