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In-Chan Ryu (Gwangju Institute of Science and Technology) Jung-Il Ham (Gwangju Institute of Science and Technology) Jun-Oh Park (Gwangju Institute of Science and Technology) Jae-Woo Joeng (Gwangju Institute of Science and Technology) Sung-Chang Kim (Electronics and Telecommunications Research Institute) Hyo-Sung Ahn (Gwangju Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
1,526 - 1,531 (6page)

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As the drone market continues to expand, the need for accurately determining a drone’s position and orientation using a camera in GPS-denied environments becomes increasingly critical. This paper aims to achieve precise position and attitude data by incorporating SLAM to provide visual measurements for EKF, thereby ensuring the stability of drone operations. An experiment was conducted to execute commands from the ground control PC using the map created as a result of SLAM. The primary tools used for this purpose included the Pixhawk Orange, Jetson Nano, and the ZED-Mini camera. The research showcases the effectiveness of these tools and methods in enhancing indoor drone functionality.
#VPS #Simultaneous Localization and Mapping #Sensor Fusion #Extended Kalman Filter #Indoor Navigation #Drone

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. FLIGHT CONTROL SYSTEM
3. SLAM
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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