지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 1,238 - 1,243 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Differential dynamic programming (DDP) has been widely employed to numerically solve finite-time nonlinear optimal control problem. The core of the DDP is to update state and input trajectories at each iteration by repeating two processes termed the backward pass (BP) and the forward pass (FP). While the conventional order of the passes, first-BP-second-FP, explicitly reveals a feedback control structure in the trajectory update, this ordering also introduces extra difficulty when the DDP is applied to constrained problems. In this paper, we study a reverse-ordered implementation of the DDP algorithm in a sense of the first-FP-second-BP, which brings a structural simplicity of the algorithm. It is seen in simulations for a simple example that this reverse-ordered DDP is able to find the optimal trajectory as the conventional DDP, and often experiences a larger transient or a dynamic exploration, while mathematical analysis for these phenomenons is left to future works.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. REVERSE-ORDERED IMPLEMENTATION OF DIFFERENTIAL DYNAMIC PROGRAMMING
3. SIMULATION RESULTS
4. CONCLUDING REMARK
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Trajectory Generation Method based on DDP for 6-DOF Collaborative Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
로봇팔에서의 DDP 알고리즘 활용
로봇과 인간
2024 .10
-
공공복합문화공간의 재정운영에 관한 연구 : 동대문디자인플라자(DDP)를 중심으로
대한건축학회 논문집 - 계획계
2017 .03
-
DDP 신축을 통한 과거의 파괴와 보존 및 복원에 대한 연구
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2016 .10
-
Generation of Locally Optimal Trajectories against Moving Obstacles using Gaussian Sampling
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
뇌파 기반 3차원 감성 지도 제작에 관한 연구 - 동대문 디자인 플라자(DDP)를 중심으로 -
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2021 .04
-
[발언과 논평] 자하 하디드의 DDP와 ‘포스트 모던’ 서울
건축
2019 .12
-
Inhibition of p90RSK activation sensitizes triple-negative breast cancer cells to cisplatin by inhibiting proliferation, migration and EMT
BMB Reports
2019 .01
-
데이터 기반 영역 제안 및 심층 학습 분류 네트워크를 이용한 소형 적외선 드론 검출
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .12
-
이차 원뿔 제약조건을 가진 최적 제어 문제를 위한 내부점 미분 동적 프로그래밍의 확장
전기학회논문지
2022 .11
-
A Study on Programming Ability Assessment Tool Development for the No-Programming Experienced
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2017 .01
-
두 단계 피드백을 가지는 프로그래밍 언어 학습을 위한 교수-학습 모형
한국컴퓨터정보학회논문지
2017 .08
-
높은 호환성과 높은 효율을 만족하는 재구성 가능한 무선충전 패드의 구조 및 제어 방법
전력전자학회 학술대회 논문집
2023 .12
-
순차 컨벡스 프로그래밍을 이용한 충돌각 제어 비행궤적 최적화
전기학회논문지
2019 .01
-
궤적 성형에 기반한 피치프로그래밍
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2022 .11
-
Arduino IoT Studio based on 5W1H Programming Model for non Programmer
한국컴퓨터정보학회논문지
2017 .02
-
Analysis of Learning Satisfaction in Programming Classes by Types of Programming Language and Tools
INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING
2019 .06
-
Iterative LQR with Discrete Barrier States for Efficient Collision Avoidance of Autonomous Vehicle
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Analysis of Resilience in Deep Learning Programming Classes and C Programming Basic Classes
INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING
2023 .01
-
Optimal Road Maintenance Problem: A fractional programming approach
대한산업공학회 춘계공동학술대회 논문집
2019 .04
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-088265627