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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 809 - 814 (6page)
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When the structure of the ideal controller is unknown, it is logical to implement an FIR-type controller. Here, we use FRIT for the case of an FIR-type inverse controller. Generally, FIR might have an unnecessarily large number of taps. To counteract this, we employ LASSO regression to achieve an FIR-type inverse controller with as few taps as possible. Additionally, we extend this method to the yaw-rate control of mobile robots. The effectiveness of the proposed method is confirmed using a nonlinear dynamical bicycle model.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. PROPOSED METHOD
4. APPLICATION TO VEHICLE SIMULATOR
5. CONCLUSION
REFERENCES
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