지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 403 - 408 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this study, we designed a disturbance observer (DOB) and linear quadratic Gaussian (LQG) filter for 4-wheel independent steering systems considering a state space model. First, the state space structure of a 4-wheel independent steering system was defined. Second, a DOB and Kalman filter problem was designed by estimating the sideslip angle of the 4-wheel state space model. The two design processes were compared based on the estimation results; the LQG method outperformed the DOB method by changing the Kalman filter gain via the observer and controller eigenvalue separation principle.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT FOR STATE SPACE MODEL
3. LINEAR QUADRATIC REGULATOR PROBLEM FOR 4-WHEEL STEERING VEHICLE MODEL
4. DOB-BASED CONTROL WITH REFERENCE SIGNAL FOR 4-WHEEL STEERING VEHICLE MODEL
5. KALMAN FILTER-BASED CONTROL (LQG) WITH REFERENCE SIGNAL FOR 4-WHEEL STEERING VEHICLE MODEL
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
한 바퀴 밸런싱 로봇의 조향 안정화를 위한 외란관측기 설계 및 실험 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .05
-
슬라이딩모드를 고려한 상태공간 외란관측기와 비정합 외란에 대한 강인성 향상
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .09
-
한 바퀴 로봇의 균형제어를 위한 외란관측기의 Q 필터 설계를 통한 실험
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .11
-
칼만필터를 이용한 냉동사이클의 Robust LQG(Linear Quadratic Gaussian) 제어
대한설비공학회 학술발표대회논문집
2016 .11
-
Path Tracking Control of Autonomous Vehicles Using Augmented LQG with Curvature Disturbance Model
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
6자유도 로봇 매니퓰레이터에 대한 비선형 type- 𝒌 외란 관측기 기반 강인 제어
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
비최소위상 외란관측기 제어기의 도립진자 적용에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .06
-
개선된 과도응답을 갖는 외란관측기 기반 강인한 백스테핑 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .04
-
무게변동을 고려한 자기부상시스템의 저차 외란관측기 제어기 설계
전기학회논문지
2017 .05
-
DOB기반 SEA의 힘 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2016 .07
-
Improving the Robustness of Linear Quadratic Regulator with Disturbance Observer
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
-
가우시안 프로세스와 외란 관측기를 사용한 외란 보상을 위한 학습 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
주파수 추정 기법을 통해 미지의 정현파 외란을 완벽하게 제거하는 외란 관측기 설계
대한전자공학회 학술대회
2015 .06
-
자기부상시스템의 외란관측기 제어기에 공칭 모델이 미치는 영향에 관한 연구
조명·전기설비학회논문지
2016 .11
-
외란관측기 제어기의 비선형 자기부상시스템 적용에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .05
-
실시간 공칭 모델 추정 외란관측기에 관한 실험 연구 : 재귀최소자승법
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .08
-
BLDC 모터의 토크리플을 줄이기 위한 외란 관측기 기반 제어기 설계에 관한 연구
전기학회논문지
2015 .08
-
SEA를 이용한 1축 매니퓰레이터의 DOB 기반 힘 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2024 .07
-
Robust current control design using resonant DOB synthesis for LCL-filtered grid-connected inverter under distorted grid environment
대한전기학회 학술대회 논문집
2021 .07
-
90W AC DOB 가로등 광학계 개발
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-088264380