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자료유형
학술저널
저자정보
장준오 (위덕대학교)
저널정보
국제차세대융합기술학회 차세대융합기술학회논문지 차세대융합기술학회논문지 제7권 제4호
발행연도
2023.4
수록면
559 - 571 (13page)
DOI
10.33097/JNCTA.2023.07.04.559

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이동로봇팔의 역학 제어기와 신경회로망 보상기가 결합된 제어구조를 제안한다. 신경망 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정치가 유계가 되는 파라미터 동조 알고리듬과 안정도 증명을 제시한다. 신경망 비선형보상기를 이동로봇팔에 시뮬레이션 함으로서 비선형성의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여준다.
#이동로봇팔 #신경회로망 보상 #비선형성 #추적제어 #안정도 #Mobile manipulator #Neural network compensation #Nonlinearity #Tracking control #Stability

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