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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박경균 (광운대) 정문호 (광운대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2023.2
수록면
77 - 84 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

Active Min-Depth Filter를 이용한 비분할 장애물 최근접 점 검출
박경균 ,  정문호 한국전자통신학회 논문지 2023.02 학술저널
Active Min-Depth Filter를 이용한 강인한 장애물 회피
박경균 로봇학과 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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자율 주행 로봇에서 장애물 회피 기능은 핵심적인 것이다. Potential Field는 이 분야에 가장 많이 사용되어온 방법이다. 이것은 장애물의 최근접 점을 실시간으로 계산해야 하는데 이를 위해 거리 센서 데이터 프로파일로부터 안정적으로 장애물 영역을 분할 해야 하는 어려움이 있다. 본 논문에서는 분할 없이 각 장애물의 최근접 점을 실시간으로 구할 수 있는 Active Min-Depth Filter를 제안한다. 다양한 센서 노이즈 환경에 대한 시뮬레이션을 통해 Active Min-Depth Filter의 강인성을 확인할 수 있었고 실제 이동로봇 적용하여 성공적인 결과를 얻었다.
#자율 주행 #장애물 회피 #위치 측정 및 동시 지도화 #포텐서 필드 #액티브 민댑스 필터 #Autonomous Driving #Obstacle Avoidance #SLAM #Potential Field #Active Min-Depth Filter

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