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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강민재 (경산국립대학교) 탁한호 (경상국립대학교)
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제24권 제2호
발행연도
2023.6
수록면
103 - 111 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

이종 상태 정보를 고려한 이차 다개체 시스템의 PID 기반 일치 및 편대 제어
강민재 ,  탁한호 융합신호처리학회 논문지 2023.06 학술저널
이종 상태 정보를 고려한 이차 다개체 시스템의 일치 및 봉쇄제어
강민재 2023.01 학위논문

초록· 키워드

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일치기법은 이웃한 개체 간의 정보교환을 통하여 개체들의 상태를 동일한 상태로 수렴시키는 것이 목적이며 다개체시스템의 제어를 위해 많은 연구가 진행되고 있다. 실제 시스템에서는 각 개체의 측정 변수가 서로 다르거나 통신상의 정보 손실이 발생할 수 있고, 통신상의 안정성을 위하여 각 상태에 대한 서로 다른 네트워크를 구성해야 할 수 있다. 또한, 시스템에존재하는 입력 포화 및 외란으로 인하여 그룹의 불안정성을 야기할 수도 있다. 따라서 본 논문에서는 이종 상태 정보와 입력포화 및 외란을 고려하여 다개체 시스템의 군집을 위한 PID(Proportional-Integral-Derivative) 기반의 일치 제어 기술을 연구한다. 구체적으로 2차 시스템으로 모델링된 다중 추종 개체들과 단일 리더 개체를 고려하였고, 오차 시스템의 안정성 판별을 통하여일치를 달성하기 위한 조건을 분석하였다. 제안된 알고리즘은 위치 그래프의 연결성만 보장된다면 일치를 달성할 수 있음을 확인하였고, 일치 알고리즘을 확장하여 다개체 시스템에 대한 편대 제어 문제를 연구하였다. 마지막으로 모의실험을 통하여 제안된 알고리즘의 유효성을 검증하였다.
#리더-추종 일치 제어 #편대 제어 #다개체 시스템 #이종 상태 #PID 기반 알고리즘 #Leader-followering consensus #Formation control #Multi-agent systems #Heterogeneous state #PID-based algorithm.

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