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정현경 (금오공과대학교) 박현빈 (금오공과대학교) 신재민 (금오공과대학교) 정현재 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.40 No.9
발행연도
2023.9
수록면
695 - 703 (9page)
DOI
10.7736/JKSPE.023.017

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This study reports an autonomous fine dust source tracking system of a water spray robot for high-rise building demolition. The core function of this system is performing a self-controlled fine dust tracking of the endpoint of the excavator, which is the fine dust generation point. The water spray robot has a lift with a parallelogram-shaped linkage to lift the water spray drum to 10 m from the ground. The sensor network system is connected to the robot and the excavator to calculate the relative position of the water spray drum and excavator endpoint using forward kinematics. RTK-GPS is attached to the robot and the excavator to calculate the relative distance. By sensor network, forward kinematics, and RTK-GPS, the water spray robot can autonomously track fine dust generation point and spray water to the endpoint of the excavator. The experiment was conducted to confirm the accuracy of kinematics calculation and tracking performance of the robot. The first experiment showed that the calculation result of forward kinematics was accurate enough to fulfill tracking operations. The second experiment showed that the tracking accuracy was precise enough, meaning that the robot could autonomously track fine dust generation point.
#High-rise building demolition(고층 건물 파쇄) #Fine dust(미세먼지) #Autonomous position tracking(자율 위치 추적) #Water spray robot(물 분사 로봇) #Sensor network(센서 네트워크) #Mobile robot(이동로봇)

목차

1. 서론
2. 고층 건물 파쇄 작업을 위한 물 분사 로봇과 굴착기 구성
3. 순기구학과 센서 네트워크를 이용한 미세먼지 발생원 자율 위치 추적
4. 고소 작업 미세먼지 발생원 추적 시스템 검증
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
National Air Emission Inventory and Research Center, Source of fine dust. https://www.air.go.kr/contents/view.do?contentsId=9&menuId=41 google schola National Air Emission Inventory and Research Center, Emission statistics. https://www.air.go.kr/article/view.do?boardId=10&articleId=159&boardId=10&menuId=32¤tPageNo=1 google schola National Air Emission Inventory and Research Center, Air pollutants. https://www.air.go.kr/contents/view.do?contentsId=10&menuId=42 google schola Jang, A.-S., (2014), Impact of particulate matter on health, Journal of the Korean Medical Association, 57(9), 763-768. google schola The Kyounghyang Shinmun. https://n.news.naver.com/mnews/article/032/0003079339 google schola

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