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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.7
- 수록면
- 457 - 469 (13page)
- DOI
- 10.5909/JBE.2023.28.4.457
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VPR(Visual Place Recognition)은 로봇, 드론, 자율 주행, VR 등의 기술 발전과 밀접한 관련이 있는 작업이며, 따라서 최근에 중요성이 증가하고 있다. 본 논문에서는 VPR 작업 중 대표적인 연구인 NetVLAD에 대하여 소개하고, 더 나아가 이를 개선할 방법을 제안한다. NetVLAD는 각 이미지마다 그 이미지의 특성 정보를 담고 있는 global descriptor를 생성하고, 이 global descriptor들 사이의 matching을 실시하여 VPR을 수행한다. 본 논문에서는 matching되는 이미지 쌍이어도 각 이미지의 촬영 환경에 따라 global descriptor가 다르게 계산될 수 있다는 점을 고려하여 matching 과정에서의 weight를 부여한다. 이러한 과정을 통해 촬영 환경 변화에 보다 강인한 VPR을 수행할 수 있다. 본 논문에 마지막에는 기존 NetVLAD와의 성능 비교를 통해 제안하는 방법이 효과가 있음을 입증한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Visual Place Recognition
Ⅲ. 기존 NetVLAD
Ⅳ. Proposed Algorithm
Ⅴ. Experiment Result
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Y. Cai, J. Zhao, J. Cui, F. Zhang, T. Feng and C. Ye, "Patch-NetVLAD+: Learned patch descriptor and weighted matching strategy for place recognition," 2022 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI),
S. Hausler, S. Garg, M. Xu, M. Milford and T. Fischer, "Patch-NetVLAD: Multi-Scale Fusion of Locally-Global Descriptors for Place Recognition," 2021 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), Nashville, TN, USA, pp. 14136-14147
Csurka, Gabriella, et al. "Visual categorization with bags of keypoints." Workshop on statistical learning in computer vision, ECCV. Vol. 1. No. 1-22. 2004. doi: https://www.researchgate.net/publication/228602850
R. Arandjelovic and A. Zisserman, "All About VLAD," 2013 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Portland, OR, USA, pp. 1578-1585, 2013. doi: https://doi.org/10.1109/CVPR.2013.207
H. Jégou, M. Douze, C. Schmid and P. Pérez, "Aggregating local descriptors into a compact image representation," 2010 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, San Francisco, CA, USA, pp. 3304-3311, 2010. doi: https://do
S. Hausler, S. Garg, M. Xu, M. Milford and T. Fischer, "Patch-NetVLAD: Multi-Scale Fusion of Locally-Global Descriptors for Place Recognition," 2021 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), Nashville, TN, USA, pp. 14136-14147
Csurka, Gabriella, et al. "Visual categorization with bags of keypoints." Workshop on statistical learning in computer vision, ECCV. Vol. 1. No. 1-22. 2004. doi: https://www.researchgate.net/publication/228602850
R. Arandjelovic and A. Zisserman, "All About VLAD," 2013 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Portland, OR, USA, pp. 1578-1585, 2013. doi: https://doi.org/10.1109/CVPR.2013.207
H. Jégou, M. Douze, C. Schmid and P. Pérez, "Aggregating local descriptors into a compact image representation," 2010 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, San Francisco, CA, USA, pp. 3304-3311, 2010. doi: https://do
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