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학술저널
저자정보
김덕중 (서울시립대학교) 이원종 (서울시립대학교) 김기창 (서울시립대학교) 최윤수 (서울시립대학교)
저널정보
대한원격탐사학회 대한원격탐사학회지 대한원격탐사학회지 제37권 제5호
발행연도
2021.10
수록면
1,163 - 1,175 (13page)
DOI
https://doi.org/10.7780/kjrs.2021.37.5.1.26

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

실시간 카메라 영상과 지도 매칭에 의한 정밀도로지도 갱신에 관한 연구
김덕중 공간정보공 2022.01 학위논문

2021

IPM 기반 정밀도로지도 매칭을 통한 지도 신속 갱신 방법
김덕중 ,  이원종 ,  김기창 외 1명 대한원격탐사학회지 2021.10 학술저널

초록· 키워드

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자율 주행에서 도로 표시는 객체 추적, 경로 계획을 위한 필수 요소이며 측위를 위한 중요한 정보를 제공할 수 있다. 이 논문은 역 관점 매핑 이미지와 정밀도로지도 투영 이미지를 매칭하여 비교함으로써 도로 노면 표지의 갱신 및 위치 측위를 하는 접근 방식을 제시한다. 역 관점 매핑(IPM; Inverse Perspective Mapping) 기법을 사용하여 차량의 전방을 촬영한 카메라 이미지에서 원근 효과를 제거하고 2D 도메인으로 버드뷰 이미지를 생성한다. 그 다음에 GNSS/INS를 참조하여 촬영된 이미지와 동일한 정밀도로지도 영역을 이미지로 생성하여 두 이미지의 노면표지가 최대한 일치하도록 피팅 한다. 또한 정지선, 횡단 보도, 점선 및 직선 등 문자와화살표를 인식하여 정밀도로지도의 객체와 비교 함으로써 갱신 여부를 판단 한다. 그리고 새로 설치된 객체의측위는 주변의 객체의 위치 좌표값을 정밀도로지도에서 참조하여 얻을 수 있다. 우리는 매우 낮은 계산 비용과저가의 카메라 및 GNSS/INS 센서 만으로도 빠르게 갱신된 정밀도로지도를 얻을 수 있다.
#HD map #IPM #Localization #map update #GNSS #INS

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