지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.4
- 수록면
- 320 - 324 (5page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.22.8010
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
Exposure to radiation in various environments (e.g., nuclear power plants) can have detrimental effects on human health. Thus, safer alternatives such as replacing human labor with robots must be explored. However, to effectively utilize the radiation data collected by robots, a radiation map that effectively visualizes the collected data must be created. Due to the inefficiency of measuring all areas while moving the robot and the presence of noise in the measurement data, accurately estimating the exact radiation values is crucial. In this study, Gaussian process regression was used to represent radiation data on a map. GPy, a Gaussian process library, was used along with exponential, Matérn 3/2, and Radial Basis Function(RBF) kernel functions while applying the likelihood of Poisson distribution. The results were projected onto OctoMap, a probability-based three-dimensional map, to produce a highly precise radiation map. The study results revealed that the Matérn 3/2 kernel and RBF kernel functions provide the closest estimate to the actual measurement data compared with the exponential kernel function.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 가우시안 프로세스 회귀
IV. OctoMap
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
G. Christie, A. Shoemaker, K. Kochersberger, P. Tokekar, L. Mclean, and A. Leonessa, “Radiation search operations using scene understanding with autonomous UAV and UGV," Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 8, pp.1450-1468, 2017. doi: https://doi.org/1
I. Tsitsimpelis, C. J. Taylor, B. Lennox, and M. J. Joyce, “A review of ground-based robotic systems for the characterization of nuclear environments," Progress in Nuclear Energy, vol. 111, pp. 109-124, 2019. doi: https://doi.org/10.1016/j.pnucene.2018.10
R. R. Murphy, Disaster Robotics, MIT press, 2014.
J. Lee and H. Kim, “Development of cartographic framework for autonomous mobile robot using public maps," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (In Korean), vol. 27, no. 12, pp. 1076-1083, 2021. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2021.21
S. Yeom and J. Ha, “3D indoor point cloud semantic segmentation using image and voxel," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (In Korean), vol. 27, no. 12, pp. 1000-1007, 2021. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2021.21.0142
I. Tsitsimpelis, C. J. Taylor, B. Lennox, and M. J. Joyce, “A review of ground-based robotic systems for the characterization of nuclear environments," Progress in Nuclear Energy, vol. 111, pp. 109-124, 2019. doi: https://doi.org/10.1016/j.pnucene.2018.10
R. R. Murphy, Disaster Robotics, MIT press, 2014.
J. Lee and H. Kim, “Development of cartographic framework for autonomous mobile robot using public maps," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (In Korean), vol. 27, no. 12, pp. 1076-1083, 2021. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2021.21
S. Yeom and J. Ha, “3D indoor point cloud semantic segmentation using image and voxel," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (In Korean), vol. 27, no. 12, pp. 1000-1007, 2021. doi: https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2021.21.0142
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
역제곱 법칙 커널의 가우시안 프로세스 회귀를 이용한 2차원 방사선 지도 제작
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Gaussian process approach for dose mapping in radiation fields
Nuclear Engineering and Technology
2020 .08
-
2차원 라이다 기반의 이동 로봇 탐사를 위한 효율적인 가우시안 프로세스 격자 지도 근사화
전기학회논문지
2024 .12
-
Comparison of Kernels in Online SVM Classification of fNIRS Data
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Intent to Use a Smartphone Application for Radiation Monitoring in Correlation with Anxiety about Exposure to Radiation, Recognition of Risks, and Attitudes toward the Use of Radiation
방사선방어학회지
2017 .01
-
Precise Vehicle Localization Using Gaussian Mixture Map Based on Road Marking
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2020 .01
-
Multi-Radial Basis Function SVM Classifier : Design and Analysis
Journal of Electrical Engineering & Technology
2018 .11
-
가우시안 커널 함수를 활용한 건강 보험료 예측 모델
한국정보과학회 학술발표논문집
2020 .12
-
A Discussion for Alteration of the Radiation Issues Based on the Clipping Analyses of Radiation Articles Reported in Korea
방사선방어학회지
2016 .01
-
데이터의 추가 및 제거에 따른 역제곱 커널 가우스 과정 회귀 사후분산의 변화 분석
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
라그랑주점 L4의 우주 방사선 환경 및 생물학적 영향 조사를 위한 방사선 모니터
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2024 .06
-
Gaussian Process Regression을 이용한 배터리 수명예측에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2023 .02
-
전자빔 용접의 방사선 방호
대한용접학회 특별강연 및 학술발표대회 개요집
2023 .05
-
Advances in gamma radiation detection systems for emergency radiation monitoring
Nuclear Engineering and Technology
2020 .10
-
Open-source 소프트웨어 플랫폼을 활용한 3차원 맵핑
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2017 .11
-
수술실 종사자의 방사선 노출에 대한 방사선 방어관련 지식, 인식도, 자기효능감 및 수행도에 관한 연구
한국산학기술학회 논문지
2017 .05
-
Gaussian process regression for replicated data
대한산업공학회 추계학술대회 논문집
2015 .11
-
재난 구조용 로봇의 자율주행을 위한 2.5D 지도작성 및 지도정합에 관한 연구
한국기계가공학회지
2022 .04
-
DEVELOPMENT OF FPGA-BASED COMPUTER TEACHING MATERIALS FOR PROMOTING LEARNING AT HOME USING SMART DEVICES
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2015 .06
-
Synthesis and characteristics of polyketone-g-sodium styrene sulfonate cation exchange membrane by Co60 γ-ray radiation method
한국고분자학회 학술대회 연구논문 초록집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-003-001319532