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저자정보
김상준 (국민대학교) 길현준 (국민대학교) 최윤중 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
1,199 - 1,203 (5page)

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This paper proposes ROS-Based ACC Recognition System and NDT-Localization System using LiDAR Sensor. The platform selected as the sub-controller is ERP-42, which informs the current speed, steering angle, and driving mode of the vehicle. An industrial PC is combined on the vehicle and used as a upper-Level controller. In the upper- Level controller, object detection and localization through LiDAR Sensor are published in the topic form on ROS. The vehicle performs object detection and localization through real-time communication using the corresponding topic. In conclusion, this system enables object detection and localization for ACC with one PC. By developing this study, it will be possible to build a optimized perception system using LiDAR Sensor.
#LiDAR(라이다) #Autonomous Vehicle(자율 주행 자동차) #ROS(로봇 운영 체제) #Point Cloud Map(포인트클라우드 지도) #Cluster(객체) #Localization(위치 인식) #Normal Distribution Transform(정규 분포 변환) #Map Matching(맵 매칭)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
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