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저자정보
김현우 (금오공과대학교) 이재백 (금오공과대학교) 최현지 (금오공과대학교) 문선우 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
대한기계학회 기술과 교육 대한기계학회논문집 C권 제10권 제1호
발행연도
2022.3
수록면
57 - 64 (8page)

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본 연구에서 제안하는 로봇은 평상시에는 바퀴 주행 모드로 고속 주행을 하지만 비평탄 환경이나 장애물을 만나면 다리 보행 모드로 변형해서 상황을 극복할 수 있다. 다리 보행 모드에서 로봇의 안정적인 보행 제어를 위해 무게 중심의 변화에 따른 지지다각형을 고려하였고, 역기구학 해석을 통해 수직, 수평 방향의 궤적 계획을 하여 안정적인 움직임을 가능하게 하였다. 또한, 레이저 센서를 이용하여 장애물과의 거리와 장애물의 높이를 측정하고, IMU 센서로 본체의 기울기를 측정하였다. 액추에이터들을 조화롭게 동작시켜 비평탄 환경을 극복하는 제어 알고리즘과 운영 프로세스를 개발하였다.
#Leg-Wheel Tranformation(다리-바퀴 변형) #Robot Kinematics(로봇 기구학) #Support Polygon(지지다각형) #Environment Recognition(환경 인식) #Leveling(수평 유지)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 이론적 배경 및 설계
3. 환경 인식 기반의 제어 시스템 구축
4. 장애물 극복 및 수평 유지 실험
5. 결론
참고문헌(References)

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