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학술저널
저자정보
김형철 (서울대학교) 박수한 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2022.6
수록면
183 - 190 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.2.183

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Accurate kinematic parameters of mobile robots are essential because inaccurate kinematic model produces considerable uncertainties on its odometry and control. Especially, kinematic parameters of caster type mobile robots are important due to their complex kinematic model. Despite the importance of accurate kinematic parameters for caster type mobile robots, few research dealt with the calibration of the kinematic model. Previous study proposed a calibration method that can only calibrate double-wheeled caster type mobile robot and requires direct-measuring of robot center point and distance between casters. This paper proposes a calibration method based on geometric approach that can calibrate single-wheeled caster type mobile robot with two or more casters, does not require direct-measuring, and can successfully acquire all kinematic parameters required for control and odometry. Simulation and hardware experiments conducted in this paper validates the proposed calibration method and shows its performance.
#Calibration #Mobile Robot #Powered Caster

목차

Abstract
1. 서론
2. ASOC 기반 로봇의 캘리브레이션
3. SWPC 기반 로봇의 캘리브레이션
4. 실험
5. 결론
References

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