메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
류재언 (한양대학교) 한상원 (한양대학교) 황보훈 (Hanyang Univiersity) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2021.11
수록면
522 - 525 (4page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Various researches have been conducted for autonomous driving of passenger vehicles. On the other hand, dynamic characteristics of extra-sized vehicles, e.g., buses, are different from theirs. For instance, it is important that the long body of buses does not invade the adjacent lanes during cornering. Also, sufficient travel distance and time are required such that lane change can be proceeded in consideration of size and weight of the vehicle when changing lanes. In this paper, optimal trajectory planning algorithm considering dynamic characteristics of bus is proposed for stable lane keeping and lane change. First, target point is created by the optimized trajectories from a cost function of curvature and length, and then, the final trajectory is decided by searching the points around the target point for minimizing lateral jerk. By performing the optimization in two stages, it is possible to consider the dynamic characteristics of the bus and create a stable path that ensures real-time computation. A sliding mode control controller is used as the control algorithm for following the generated path. The proposed algorithm is verified by simulation using commercial software, Trucksim and MATLAB/Simulink.
#Trajectory Planning(경로 생성) #Optimal Path Planning(최적 경로 생성) #Autonomous Driving(자율 주행) #Optimal Control(최적 제어) #Autonomous Bus(자율주행 버스)

목차

Abstract
1. 서론
2. Optimal Trajectory Design
3. Simulation Result
4. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

다중 물체 추적을 위한 휴버 방식 기반 무향 칼만필터를 활용한 분산형 센서 융합
박준엽 ,  최재호 ,  허건수 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022 .11
Emergency Steering Collision Avoidance and Path Tracking System for City Bus Considering Yaw Response
Sangwon Han ,  Jaeun Ryu ,  Gihoon Kim 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2022 .11
Development of Vehicle Roll Rate Estimator Using Transfer Function Estimation
Sunghwan Yun ,  Yoonyong Ahn ,  Kunsoo Huh 한국자동차공학회논문집 2022 .01
트레일러 트럭의 자율주행 및 자율주차 시스템 설계
김영민 ,  정희조 ,  위대한 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020 .07
고속주행시 요 응답성 향상을 위한 후륜 조향 제어 알고리즘
박장희 ,  허건수 한국자동차공학회논문집 2020 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0