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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Myoung Hwan Choi (Kangwon National University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제71권 제1호
발행연도
2022.1
수록면
203 - 209 (7page)
DOI
10.5370/KIEE.2022.71.1.203

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For a violin playing robot to be successful as an entertainment robot it needs to portray the image of a human arm playing the violin. Hence it is desired that the robotic manipulator has an articulated structure similar to the human arm. Since shorter link lengths result in smaller link weight, smaller actuator size/weight, and thus fast motion capabilities of the manipulator, it is crucial to determine the minimum link lengths of the manipulator. This paper presents a computation method of the minimum link lengths required for the bow motion and the kinematic design of the violin bow playing robot arm. The workspace of the bow playing arm is analyzed using the geometric dimensions of the bow and the violin bridge. The bow frog motion paths are computed for four violin strings. It is shown that a planar RRR mechanism can generate the motion required for violin bow playing robot, and the minimum link lengths of the manipulator are found that result in the robot workspace encompassing the bow frog motion paths and that avoids the singularities in the robot motion path.
#Violin #Bow #Robot Arm #Minimum Link Length #Singularity Avoidance #Violin bridge #Frog Point #Entertainment robot

목차

Abstract
1. Introduction
2. Violin Bridge and Bow Geometry
3. Minimum Link Lengths Computation
4. Motion of the Bow Playing Robot Arm
5. Conclusion
References

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