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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 37 - 37 (1page)
이용수
초록· 키워드
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뇌졸증은 장기적인 운동기능 손상을 야기한다. 운동기능을 회복하기 위해 다양한 시청각 및 신체적 자극이 필요하며 뇌손상 이후 보행기능 재활을 위해 로봇을 이용한 재활 치료가 연구되어왔다. 기 정의된 궤적으로만 재활을 수행하는 경우 수동적인 로봇 움직임 추종이 종종 발생하여 훈련 성과가 높지 않았다. 따라서, 근래에는 기 정의된 궤적을 사용하는 훈련에서 사용자 또는 환자의 재활치료 참여를 독려하기 위한 Assist-as-needed 제어 알고리즘이 활발히 연구되고 있다. 환자의 재활치료 참여를 독려하는 제어 방법으로 각 보행 주기에 따른 임피던스 변경 방법과 가상벽을 활용한 방법이 있다. 이러한 제어 방식은 보행 궤적이 기준 궤적에 심하게 벗어난 경우에 로봇 제어를 통해 기준 궤적에 도달하도록 유도한다. 따라서, Assist-as-needed 제어는 환자가 기준 범위 내에 움직이는 경우와 벗어나는 경우에 대한 각각의 제어가 필요하다. 본 논문은 가상 ... 전체 초록 보기
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