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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이택희 (한국산업기술대학교)
저널정보
한국차세대컴퓨팅학회 한국차세대컴퓨팅학회 논문지 한국차세대컴퓨팅학회 논문지 제13권 제6호
발행연도
2017.1
수록면
124 - 131 (8page)

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최근 드론은 배송, 농업, 공업, 엔터테인먼트 등 다양한 분야에 적용되어 사용 영역을 넓히고 있다. 실제 드론을 제어하기 위해선 많은 경험이 필요하지만 이를 위해선 드론 분실, 파손 등 여러 위험한 상황에 노출되기 쉽다. 가상드론 시스템은 이러한 위험성을 피하여 드론을 학습 할 수 있는 배경을 제공할 수 있다. 본 논문에서는 드론 학습을위한 가상 드론 시스템 구축을 위한 요구기술들에 대해 논한다. 먼저, 다양한 형태를 가질 수 있는 드론을 가상의환경에서 조립할 수 있는 저작도구가 필요하다. 가상의 저작도구는 실제 드론의 물리적 특성을 반영할 수 있어야 한다. 이에 실제 비행에 큰 영향을 비치는 로터의 위치나 배선의 간섭 등을 고려할 수 있는 가상 드론 저작 도구를 제안한다. 다음으로는 만들어진 가상의 드론을 실제 비행환경과 흡사한 물리적 조건하에서 구동 해 볼 수 있는 가상드론 시뮬레이터가 필요하다. 이 시뮬레이터는 실제와 근접한 렌더링 품질을 보장할 수 있어야 하며 기체 역학에 근거한 물리적 환경 하에 구동이 되어야 한다. 여기에 가상 드론의 동역학적 특징이 움직임에 반영 될 수 있도록SILS(Software in the loop simulation) 기반의 검증 기법을 추가하여 사실성을 높인다. 마지막으로 실제 드론컨트롤러 기반으로 가상의 드론을 구동할 수 있는 환경이 필요하다. 범용으로 사용되는 드론 컨트롤러의 신호를 시뮬레이터에서 받아 사용할 수 있는 가상 드론 컨트롤러 기술을 제안한다. 완성된 가상드론 저작도구, 시뮬레이터, 및 컨트롤러 연동 기술을 포함한 가상 드론 시스템은 100명의 사용자 대상 만족도 조사 결과 10점 기준 7.64의 만족도를 나타내었다.
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Joseph W / 2016 / Drone based measurement system for radiofrequency exposure assessment / Bioelectromagnetics google schola Pierre-Jean / 2011 / The Navigation and Control technology inside the AR.Drone micro UAV / IFAC Proceedings Volumes 44(1):1477~1484 google schola Tomáš Krajník / 2011 / AR-Drone as a Platform for Robotic Research and Education / EUROBOT 2011:Research and Education in Robotics - EUROBOT 2011 google schola 전종우 / 2017 / 드론 조종기의 체화: 쉽고 안전한 드론 비행을 위한 한 손 드론 조종기 / PROCEEDINGS OF HCI KOREA 2017 학술대회발표 논문집 :1~4 dbpia Visser A / 2011 / Closing the gap between simulation and reality in the sensor and motion models of an autonomous AR.Drone / International Micro Air Vehicle conference and competitions 2011 google schola

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