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저자정보
손준하 (충남대학교) 이창호 (충남대학교) 김용주 (충남대학교) 김성수 (충남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제45권 제12호(통권 제435호)
발행연도
2021.12
수록면
1,167 - 1,176 (10page)
DOI
10.3795/KSME-A.2021.45.12.1167

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다양한 지형과 토양의 밭작업을 위해서 궤도차량들이 활용되어 왔다. 최근 들어, 밭 작업 자동화를 위해 이러한 궤도차량의 자율주행 기술도 개발되고 있다. 그러나 자율주행 기술 개발을 위한 실험은 많은 비용과 시간이 소요된다. 또한 실험의 재연성이 낮아서 토양의 특성 반영이 어렵다. 이러한 어려움을 극복하기 위하여 토양특성과 자율주행 트랙차량 특성을 반영한 연성해석의 시뮬레이션 환경이 필요하다. 본 논문에서는 다양한 토양에서의 자율주행 트랙차량의 주행 성능평가를 위해서 다물체 동역학 프로그램인 RecurDyn 모델과 자율주행 제어를 위한 Simulink 연성해석 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 자율주행 성능을 평가할 수 있는 직진, 선회, 작업경로에 대한 다양한 토양 조건에서의 경로 추종 시뮬레이션을 수행하고, 이를 통하여 자율주행 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다.
#Tracked Vehicle(궤도차량) #Self-driving(자율주행) #Path Tracking Performance(경로 추종 성능) #Co-simulation(연성해석)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 자율주행 궤도차량 시뮬레이션 환경 구축
3. 시뮬레이션 결과 분석 및 주행 성능 지표
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Lee, J. M., Kim, B. G. and Kim, S. O., 2019, A Study on Utilization Status of Agricultural Machinery and Farm Mechanization Rate, Rural Development Administration Report, National Institute of Horticultural and Herbal Science, Government of Republic of Korea. google schola Lee, C. H., Sohn, J. H. and Kim, S. S., 2021, “Validation of the Impact Reduction Effect for Tracked Vehicles based on Dynamic Simulation,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 45, No. 6, pp. 507~514. google schola Le, A. T., Rye, D. C. and Durrant-White, H. F., 1997, “Estimation of Track-Soil Interactions for Autonomous Tracked Vehicles,” Proc. of International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 1388~1393. google schola Endo, D., Okada, Y., Nagatani, K. and Yoshida, K., 2007, “Path Following Control for Tracked Vehicles based on Slip-Compensating Odometry,” 2007 IEEE/ RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2871~2876. google schola Yamaguchi, G., Nagtani, K., Hashimoto, T. and Fujino, K., 2017, “Slip-compensated Odometry for Tracked Vehicle on Loose and Weak Slope,” ROBOMECH Journal, Vol. 4, Article 27. google schola

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