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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
강종원 (Kumoh National Institute of Technology) 전일수 (Kumoh National Institute of Technology) 김명식 (Kumoh National Institute of Technology) 임완수 (Kumoh National Institute of Technology)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제25권 제3호
발행연도
2021.9
수록면
437 - 444 (8page)

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본 논문은 로봇이 다양한 지형 탐색이 가능한 자율 주행 알고리즘을 제안하고, 지형 탐색 중 로봇의 이동 경로를 모니터링 할 수 있는 애플리케이션을 구현한다. 구현한 애플리케이션은 이동 로봇의 위치, 방향, 속력, 동작을 나타내는 상태부와 지형 탐색을 통해 얻은 지형 정보를 나타내는 지도부, 이동 로봇의 동작을 제어하는 제어부로 구성된다. 로봇의 움직임 제어는 탐색/복귀의 시작과 정지만 애플리케이션으로 명령하고, 탐색을 위한 모든 주행은 자율로 하도록 하였다. 지형 탐색의 기본적인 알고리즘은 적외선 센서를 이용해 좌측, 전방, 우측, 후방 순으로 장애물을 확인하여 장애물이 없는 곳이 이동하고 이동한 경로가 막다른 길이면 이전 위치로 돌아와 다른 방향으로 이동하여 탐색을 계속하는 과정을 반복하여 지형을 탐색한다.
#Android application #mobile robot #infrared sensor #terrain search #autonomous driving

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 성능평가
Ⅳ. 결론
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