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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.6
- 수록면
- 385 - 386 (2page)
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In this paper, we propose an invariant EKF-based PDR system which is robust to initial attitude error. Since the integration approach-based PDR system is a relative navigation system, the initial attitude is set arbitrarily or through initial alignment. The initial attitude is calculated using the IMU output value while the pedestrian is stopped for a short time before walking. If the sensor does not move during the alignment time, the attitude can be estimated relatively accurately. However, since it is difficult for the pedestrian to stand still without movement, t ... 전체 초록 보기
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