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저자정보
김용휘 (한국전자기술연구원) 박제우 (현대자동차) 이승주 (한국전자기술연구원) 김연균 (한국전자기술연구원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
984 - 984 (1page)

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자율주행 자동차 및 전기자동차의 대중화에 따라 차량용 센서(라이다, 레이다, 측후방카메라 등)의 종류와 장착대수가 증가하는 추세이다. 라이다는 보편적으로 차량의 측후방에 장착되어 중장거리 거리탐지를 통한 ADAS 및 자율주행 기능 구현에 사용된다. 진동/충격에 의한 센서 탈착 및 광축의 틀어짐은 라이다 센서의 측정범위, FoV, 거리 감지 범위의 변화를 발생시켜 ADAS 기능의 오작동을 야기하는 주요 평가요소 중 하나이나 이를 평가하는 평가법에 대한 논의가 부족한 상황이다. 본 연구에서는 실차 장착상황에 적용가능한 라이다 센서의 기울기 측정 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 라이다 송광축을 기준으로하는 센서의 pitch각을 추정하는 방법으로써 라이다 송광부에서 발사하는 레이저를 위치보정한 reference chart로 반사시켜 NIR 카메라로 수집한 영상을 통해 라이다의 광폭과 pitch각을 추정한다. 여기서 라이다 레이 ... 전체 초록 보기
#LiDAR(라이다) #angle measurement(각 측정) #sensor distortion(센서 왜곡) #near-infrared range image(NIR 이미지) #image processing(영상처리)

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