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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.8
- 수록면
- 518 - 527 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0051
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Monocular SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) systems have such advantages as low cost and light weight compared to stereo or laser range finder based SLAM systems. However they also have relatively large errors when they measure the distances between a vehicle and some distinct objects, which can lead to scale ambiguity or scale drift. In this paper, we suggest a scale drift-aware monocular SLAM system using CNN(Convolutional Neural Network) which is one of the key technologies of Deep Learning. CNN nowadays has proved its performances especially in computer vision. We have trained the system with plenty of images of some predetermined objects using CNN. And then we can measure the absolute distances between a vehicle and already known objects and resolve the scale drift problems. The suggested system has been evaluated by several experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 스케일 드리프트 문제 해결을 위한 접근방법
IV. 데이터셋 구성과 딥러닝 구조
V. 딥러닝에 기반한 Scale Drift 해결
VI. 실험 및 분석
VII. 결론
REFERENCES
참고문헌 (21)
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T. Tomic, K. Schmid, P. Lutz, A. Domel, M. Kassecker, E. Mair, I. L. Grixa, F. Ruess, M. Suppa, and D. Burschka, “Toward a fully autonomous UAV: Research platform for indoor and outdoor urban search and rescue,” IEEE Robotics and Automation Society, vol. 19, no. 3, pp. 46-56, 2012.
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G. Chowdhary, E. N. Johnson, D. Magree, A. Wu, and A. Shein, “GPS-denied indoor and outdoor monocular vision aided navigation and control of unmanned aircraft,” Journal of Field Robotics, vol. 30, no. 3, pp. 415-438, 2013.
S. Zahran, A. Moussa, A. B. Sesay, and N. El-Sheimy, “A new velocity meter based on hall effect sensors for UAV indoor navigation,” IEEE Sensors Journal, vol. 19, no. 8, pp. 3067-3076, 2019.
T. T. Nwe, T. Htike, K. M. Mon, Z. M. Naing, and Y. M. Myint, “Application of an inertial navigation system to the quad-rotor UAV using MEMS sensors,” Proc. of World Academy of Science, Engineering and Technology, Aug. 2008.
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