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자료유형
학술대회자료
저자정보
이설희 (한국생산기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
770 - 770 (1page)

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본 논문에서는 디지털 트윈에 적용 가능한 총 3자유도 (전후 / 좌우 / 회전)가 가능한 전 방향 이동 플랫폼 시스템을 TwinCAT3 와 Matlab 을 이용하여 개발하였다. 본 이동 플랫폼은 작업 공간 및 탑승을 고려하여 크기는 1,420 X 900 X 225 mm 개발하였으며, 가반 하중은 1,600 kg, 최대 속도는 1 m/s이다. 구조는 2개의 구동부와 2개의 캐스터, 배터리, 조이스틱, 자율주행 센서, 제어판으로 구성되어 있으며, 구동부의 스티어링은 슬립링을 이용하여 무한회전이 가능하다. 캐스터는 불규칙한 지면에서 지면과 4개의 바퀴가 접촉하기 위하여 하나의 서스펜션 캐스터를 이용하였다. 이동 플랫폼 시스템의 구동 프로그램은 ... 전체 초록 보기
#Digital twin #Mobile platform #TwinCAT3 #Matlab

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