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저자정보
곽준영 (금오공과대학교) 백준수 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
241 - 241 (1page)

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최근 무인항공기의 수요가 증가함에 따라 이동하는 목표에 착륙하기 위한 기술이 요구되고 있다. 이를 이루기 위하여 이전 연구에서는 쿼드콥터와 수평유지플랫폼을 제작하여 실제 환경에서 이동하는 목표물에 쿼드콥터의 착륙에 성공하였다. 위의 연구를 발전시키기 위하여 강화학습(Reinforcement Learning)을 적용하여 이동하는 목표물에 쿼드콥터를 보다 안정적으로 착륙시키려고 한다. 하지만, 실제 환경에서 쿼드콥터에 강화학습을 적용하려면 시간과 비용이 막대하게 많이 든다. 그러므로, 본 연구에서는 강화학습을 적용하기 위한 ROS (Robot Operating System) 개발환경을 구축하려고 한다. 개발환경을 구축하기 위해 물리엔진 기반의 시뮬레이터인 Gazebo를 사용하였고, 쿼드콥터는 PX4를 사용하고 수평유지플랫폼은 SolidWorks를 사용해 실물과 같은 형상을 갖는 URDF (Universal Robotic Description Format)를 제작하였다. 또한, 쿼드콥터와 수평유지플랫폼을 운용하기 ... 전체 초록 보기
#Robot operating system #Quadcopter #Leveling mobile platform #MAVROS #Gazebo

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