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임능환 (서울대학교) 김중호 (서울대학교) 김영수 (서울대학교) 심정원 (서울대학교) 김윤영 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
64 - 64 (1page)

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1자유도 강체 기구는 하나의 가동 엑츄에이터로 하나의 경로를 반복적으로 생성한다. 하나의 경로 만을 생성하기 때문에 1자유도 강체 기구는 외부 환경 변화에 적응성을 가지지 못한다. 하지만 강체 요소에 스프링 요소를 추가하면, 추가 자유도를 부여하는 효과를 얻을 수 있다. 이는 평소에 제한되어 있던 스프링 요소의 자유도가 외부 환경 변화에 발현됨으로써 엑츄에이터와 같은 효과를 나타낼 수 있기 때문이다. 즉 스프링 요소와 강체 요소를 동시에 이용하면, 하나의 가동 엑츄에이터를 사용함에도 주변 환경에 적응성을 가지는 언더엑츄에이티드 메커니즘 (Underactuated Mechanism) 설계가 가능하다. 기존의 언더엑츄에이티드 메커니 ... 전체 초록 보기
#Underactuated mechanism #Spring element #Mechanism synthesis

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