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김선홍 (한양대학교) 유현탁 (한양대학교) 최영진 (한양대학교)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회 학술대회논문집 2021년도 한국통신학회 동계종합학술발표회 논문집
발행연도
2021.2
수록면
95 - 96 (2page)

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본 논문은 높은 기어 감속비를 가지는 로봇 관절에 컨볼루션(convolution) 기반의 정점 규제 제어(set-point regulation)를 적용하는 방법에 관한 것이다. 높은 감속비의 정점 규제 제어의 경우 목표 지점이 제어기에 입력될 때 큰 오차로 인해 순간적으로 높은 토크를 필요로 하게 되며, 이로 인해 로 ... 전체 초록 보기

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