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학술저널
저자정보
김효민 (광운대학교) 박현석 (현대로템) 양우성 (광운대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.3
발행연도
2021.3
수록면
177 - 185 (9page)
DOI
10.7736/JKSPE.020.090

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The controller for the power assist robot that is in constant contact with the user requires to be sensitively controlled as per the user"s intention and maintain control stability to ensure the user"s safety. Admittance control is generally used for human intention-based force control. By setting the parameters of the admittance control at a low level it is possible to sensitively control according to the user"s intention. However, too sensitive settings make the system unstable. Therefore, it is difficult to set a fixed admittance parameter in a power assist robot in which dynamics change with an increase in load mass. Consequently, we propose a variable admittance control strategy according to the load mass. The proposed method responds sensitively to the user"s intention by setting the admittance parameters at low during no-load action and ensures stability by setting the admittance parameter high when transmitting high loads. In simulation with a carrying load of 30 kg, the proposed method requires half the interaction force compared with a fixed admittance control when decelerating and has twice faster settling time when stopped. In addition, through experimental verifications, the variable admittance control was proven to reduce the user"s load by 70% compared to load mass.
#Admittance control (어드미턴스 제어기) #Power assist robot (힘 증강 로봇) #Wearable robot (착용형 로봇) #Human robot interaction (인간-로봇 상호 작용)

목차

1. 서론
2. 가변 어드미턴스 제어 전략
3. 착용형 힘 증강 로봇
4. 시뮬레이션 검증
5. 실험 검증
6. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Kong, K. and Jeon, D., “Design and Control of an Exoskeleton for the Elderly and Patients,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 11, No. 4, pp. 428-432, 2006. google schola Perry, J. C., Rosen, J., and Burns, S., “Upper-Limb Powered Exoskeleton Design,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 12, No. 4, pp. 408-417, 2007. google schola Kiguchi, K., Imada, Y., and Liyanage, M., “Emg-Based Neuro-Fuzzy Control of a 4DOF Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton,” Proc. of the 29th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, pp. 3040-3043, 2007. google schola Kiguchi, K. and Hayashi, Y., “An EMG-Based Control for an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton Robot,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics), Vol. 42, No. 4, pp. 1064-1071, 2012. google schola Peer, A., “Design and Control of Admittance-Type Telemanipulation Systems,” Technische Universität München, p. 211, 2008. google schola

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