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저자정보
이창호 (충남대학교) 김성수 (충남대학교) 여태경 (선박해양플랜트연구소) 김형우 (선박해양플랜트연구소) 홍섭 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2020년 학술대회
발행연도
2020.12
수록면
1,514 - 1,517 (4page)

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A cyber physical system (CPS) is a computer system in which a mechanism is controlled or monitored by computer-based algorithms. In case of underwater robot, working environment is very poor because there is no light in deep-sea and there are many floating particles of dust. Therefor smart operation technic is necessary to support remote control with virtual working environment similar to real underwater environment. CPOS(Cyber Physical Operating System) is continually being developed for this system. It is needed real-time simulation model similar real world to solve and to predict behavior of robot manipulator. Many kinds of modeling method are developed for real-time simulation. Physics model of game engine is very fast to get solution, but it is not good similarity. Developed modeling methods in Multi-body dynamics field are very similar to real system, but it spent many time to solve. In order to select a suitable method that is applicable to the manipulator arm in underwater robot, the cartesian coordinate formulation from conventional method and the repeated subsystem synthesis method from the field of multi-body dynamics were compared.
#모델링 기법(modeling methods) #가상물리운용시스템(CPOS) #해저 로봇(underwater robot) #매니퓰레이터(manipulator) #절대좌표계(Cartesian coordinate) #상대 조인트 좌표계(relative joint coordinate) #반복적인 부분시스템 합성 방법(repeated subsystem synthesis method)

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중로봇 매니퓰레이터 모델링
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌

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