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Moad Kissai (ENSTA Paris) Anh-Lam Do (Group Renault) Xavier Mouton (Group Renault) Bruno Monsuez (ENSTA Paris)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
1,172 - 1,176 (5page)

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Every today’s vehicle is equipped with four independent brakes. When well-coordinated, these brakes can decelerate the vehicle and at the same time help control its yaw rate. This paper focuses on the use of this feature as a backup for autonomous evasive steering in severe situations. Today, differential braking is managed independently and activated separately from other systems. In our case, both autonomous steering and differential braking are activated. Results show that this can increase the potential of the vehicle to face more complex situations. The tools adopted in this paper remain valid for other types of system combinations.
#Over-actuation #Control Allocation #Chassis Control #Advanced Driver Assistance Systems #Autonomous Evasive Steering #Active Safety Systems

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE DYNAMICS MODELING
3. CONTROL STRATEGY
4. CONTROL ALLOCATION
5. CO-SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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