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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 132 - 136 (5page)
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As the use of robots in service area increases, it is necessary to replace human tasks in daily life with robots. Among them, this study focuses on writing and aims to write alphabets on the blackboard with chalk using a 7-DOF robot arm. In chalk writing, it is necessary to regulate the contact force measured between chalk and blackboard within appropriate value, so that the desired letters can be written consistently in the desired thickness. To this end, the deep reinforcement learning algorithm, proximal policy optimization (PPO) was used as a height regulator for the end-effector of a robot to control the contact force between the chalk and the blackboard. Moreover, imitation learning network which is trained using human handwritten data, was used as a planar path generator. The performance of the proposed height regulator and planar path generator was verified by experiments.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED METHODS
3. EXPERIMENTS
4. CONCLUSION
REFERENCES
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