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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.6
- 수록면
- 160 - 168 (9page)
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In order to achieve a force controller with high performance, an accurate torque servo is required. However, the precise torque servo for a double vane rotary actuator system has not been developed till now, due to many nonlinear characteristics and system parameter variations. In this paper, the torque servo structure for the double vane rotary actuator system is proposed based on the torque model. Nonlinear equations are set up using dynamics of the double vane rotary hydraulic actuator system. Then, to derive the torque model, the nonlinear equations are linearized using a taylor series expansion. Both effectiveness and performance of the design of torque servo are verified by torque servo experiments and applying the suggested torque model to an impedance controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템의 비선형 모델
3. 선형화 식을 이용한 토크 모델
4. 토크모델을 이용한 토크서보
5. 실험
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (15)
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1. [학술지(정기간행물)] - J. Heintze / 1993 / Modeling and Control of an industrial hydraulic rotary vane actuator / IEEE International Conference on Decision and Control 2 : 1913 ~ 1918
2. [학술대회논문] - Glen Bilodeau / 1997 / Modeling, Identification and Experimental Validation of a Hydraulic Manipulator Joint for Control / IEEE International Conference on Robots and Systems : 331 ~ 336
3. [학술대회논문] - Robert Bickel / 1996 / Hybrid impedance control in constraint coordinates using a disturbance observer / IEEE International Conference on Decision and Control : 1974 ~ 1979
4. [학술대회논문] - Guangjun Liu / 1994 / Robust Hybrid Impedance Control of Robot Manipulators Via a Tracking Control Method / IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1594 ~ 1601
5. [단행본] - Herbert E.Merritt / 1967 / Hydraulic Control Systems / WIELY
2. [학술대회논문] - Glen Bilodeau / 1997 / Modeling, Identification and Experimental Validation of a Hydraulic Manipulator Joint for Control / IEEE International Conference on Robots and Systems : 331 ~ 336
3. [학술대회논문] - Robert Bickel / 1996 / Hybrid impedance control in constraint coordinates using a disturbance observer / IEEE International Conference on Decision and Control : 1974 ~ 1979
4. [학술대회논문] - Guangjun Liu / 1994 / Robust Hybrid Impedance Control of Robot Manipulators Via a Tracking Control Method / IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1594 ~ 1601
5. [단행본] - Herbert E.Merritt / 1967 / Hydraulic Control Systems / WIELY
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