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논문 기본 정보

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저자정보
김동훈 (KAIST) 신재욱 (KAIST) 김형진 (KAIST) 김한근 (KAIST) 이동화 (KAIST) 이승목 (KAIST) 명현 (KAIST)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제8권 제1호
발행연도
2013.3
수록면
51 - 57 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

독성 해파리 퇴치를 위한 컨베이어 타입 해파리 퇴치로봇 개발
김동훈 ,  정성욱 ,  김한근 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

2013

다개체 해파리 퇴치 로봇 시스템 JEROS의 편대 제어 실험
김동훈 ,  신재욱 ,  김형진 외 2명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2013.12 학술대회자료
해파리 퇴치용 자율 수상 로봇의 설계 및 구현
김동훈 ,  신재욱 ,  김형진 외 4명 로봇학회 논문지 2013.03 학술저널

초록· 키워드

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Recently, the number of jellyfish has been rapidly grown because of the global warming, the increase of marine structures, pollution, and etc. The increased jellyfish is a threat to the marine ecosystem and induces a huge damage to fishery industries, seaside power plants, and beach industries. To overcome this problem, a manual jellyfish dissecting device and pump system for jellyfish removal have been developed by researchers. However, the systems need too many human operators and their benefit to cost is not so good. Thus, in this paper, the design, implementation, and experiments of autonomous jellyfish removal robot system, named JEROS, have been presented. The JEROS consists of an unmanned surface vehicle (USV), a device for jellyfish removal, an electrical control system, an autonomous navigation system, and a vision-based jellyfish detection system. The USV was designed as a twin hull-type ship, and a jellyfish removal device consists of a net for gathering jellyfish and a blades-equipped propeller for dissecting jellyfish. The autonomous navigation system starts by generating an efficient path for jellyfish removal when the location of jellyfish is received from a remote server or recognized by a vision system. The location of JEROS is estimated by IMU (Inertial Measurement Unit) and GPS, and jellyfish is eliminated while tracking the path. The performance of the vision-based jellyfish recognition, navigation, and jellyfish removal was demonstrated through field tests in the Masan and Jindong harbors in the southern coast of Korea.
#Jellyfish Removal #Unmanned Surface Vehicle(USV) #Navigation #Vision processing #Object detection

목차

Abstract
1. 서론
2. JEROS의 설계 및 구현
3. 실험 및 결과 분석
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [보고서] - National Fisheries Research and Development Institute / 2009 / Report of planning research on prevention of damage caused by harmful oceanic organisms jellyfish google schola 2. [보고서] - National Fisheries Research and Development Institute / 2005 / Trends of Overseas Fisheries : 24 ~ 28 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김인옥 / 2008 / 트롤어구용 해파리 분비배출장치 기본 구조 개발 / 한국어업기술학회지 44 (2) : 99 ~ 111 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - C-D. Park / / Performance of a conical jellyfish exclusion device installed in a trawl net / Fisheries Science 78 (1) : 23 ~ 32 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - F. Matsuura / 2007 / Detection and Removal of Jellyfish Using Underwater Image Analysis / J. Visualization 10 (3) : 259 ~ 260 google schola

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