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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김대현 (Chung-Nam National University) 이지홍 (Chung-Nam National University)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제7권 제4호
발행연도
2012.12
수록면
284 - 291 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2012

수중유영로봇 Crabster의 최적 유영 구현
김대현 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2012.12 학술저널
수중생물의 유영 분석과 유체 항력을 고려한 유영 패턴 최적화 시뮬레이션
김대현 ,  이지홍 ,  전봉환 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

2011

수중생물 유영 패턴 분석을 통한 수중로봇 다리 설계
김대현 ,  이지홍 ,  이종화 외 1명 정보 및 제어 논문집 2011.10 학술대회자료
수중로봇의 최적 유영패턴에 관한 연구
김대현 ,  이지홍 ,  김석용 외 2명 정보 및 제어 논문집 2011.04 학술대회자료

초록· 키워드

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Recently, development of underwater robot has actively been in progress in the world as ROV(Remotely Operator Vehicle) and AUV(Autonomous Unmmanded Vehicle) style. But KIOST(Korea Institute of Ocean Science and Technology), beginning in 2010, launched the R&D project to develop the robot, dubbed CRABSTER(Crab + (Lob)ster) in a bid to enhance the safety and efficiency of resource exploration. CRABSTER has been designed to be able to walk and swim with its own legs without screws. Among many research subjects regarding CRABSTER, optimal swimming patterns are handled in this paper. In previous studies, drag forces during one period with different values for angle of each joint were derived. However kinematics of real-robot and fluid-dynamics are not considered. We conducted simulations with an optimization algorithm for swimming by considering simplified fluid dynamics in this paper. Drag-coefficients applied to the simulation were approximated values calculated by CFD(Computational Fluid Dynamics : Tecplot 360, ANSYS). In addition, optimized swimming patterns were applied to a real robot. The experiments with the real robot were conducted in circumstances in the water. As a result, when the experiments were carried out in the water, a regular pattern of drag force output came out depending on the movement of the robot. We confirmed the fact that the drag forces from the simulation and the experiment has a high similarity.
#Underwater Robot #Optimal swimming pattern #CFD(Computational Fluid Dynamics) #Biomimetics

목차

Abstract
1. 서론
2. Crabster용 로봇 제작
3. 유체역학이 고려된 유영 패턴 최적화 시뮬레이션
4. 실제 로봇에 유영 패턴을 적용하여 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Seng-ki Kim / 1999 / Nothing new under the Sun - Biomimetics / Health world 46 (8) : 46 ~ 49 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Yeo Taegyung / 2010 / Current trend of the study on underwater multirobot / ICROS 16 (1) : 23 ~ 34 google schola 6. [학위논문] - 전봉환 / 2006 / Modeling and drag-optimized joint motion planning of underwater robotic arms / 박사 / 충남대학교 대학원 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - Dae-Hyun Kim / 2011 / The study on optimal swimming pattern of underwater robot / ICS'11 : 171 ~ 172 google schola 김형석, Vo Tuong Quan, 이병룡, 유호영. 3 자유도 물고기 로봇의 동적해석 및 운동파라미터 최적화에 관한 연구. 대한기계학회 논문집 A권. 2009 dbpia

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001258835