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권대현 (한국과학기술원) 김주완 (한국과학기술원) 김문환 (LIG 넥스원) 박호규 (LIG 넥스원) 김태영 (LIG 넥스원) 김아영 (한국과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제4호
발행연도
2017.12
수록면
385 - 394 (10page)

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Side scanning sonar (SSS) provides valuable information for robot navigation. However using the side scanning sonar images in the navigation was not fully studied. In this paper, we use range data, and side scanning sonar images from UnderWater Simulator (UWSim) and propose measurement models in a feature based simultaneous localization and mapping (SLAM) framework. The range data is obtained by echosounder and sidescanning sonar images from side scan sonar module for UWSim. For the feature, we used the A-KAZE feature for the SSS image matching and adjusting the relative robot pose by SSS bundle adjustment (BA) with Ceres solver. We use BA for the loop closure constraint of pose-graph SLAM. We used the Incremental Smoothing and Mapping (iSAM) to optimize the graph. The optimized trajectory was compared against the dead reckoning (DR).
#Side Scan Sonar #Feature Extractor #Image Matching #UWSim #Underwater Navigation #Pose-graph SLAM

목차

Abstract
1. 서론
2. 선행 연구 조사
3. 사이드 스캔 소나 pose-graph SLAM
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
M. Prats, J. Perez, J.J. Fernandez, and P.J. Sanz, “An open source tool for simulation and supervision of underwater intervention missions,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2577-2582, 2012. H. Ragheb and E.R. Hancock. “Surface radiance correction for shape from shading,” Pattern Recognition, Vol. 38, No. 10, pp. 1574-1595, 2005. P.F. Alcantarilla, A. Bartoli, and A.J. Davison. “KAZE features,” European Conference on Computer Vision. Springer, Berlin, Heidelberg, pp. 214-227, 2012. M. Kaess, A. Ranganathan, and F. Dellaert, “iSAM: Incremental Smoothing and Mapping,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 24, No. 6, pp. 1365-1378, 2008. M.F. Fallon, M. Kaess, H. Johannsson, and J.J. Leonard, “Efficient AUV navigation fusing acoustic ranging and sidescan sonar,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, pp. 2398-2405, 2011.

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