반발계수의 모델링과 동적 시스템의 충돌 분석으로의 적용

류환택; 최재연; 권영헌; 이병주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 류환택 (한양대학교) 최재연 (한국로봇융합연구원) 권영헌 (한양대학교) 이병주 (한양대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제4호

발행연도: 2015.12

수록면: 200 - 212 (13page)

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In classical dynamics, the coefficient of restitution is one of variables to estimate the amount of impulse. In general, we have considered the coefficient of restitution as a constant value. However, coefficient of restitution (COR) is the function of contact material and colliding velocity. Furthermore, COR is also a function of contact area. Thus, without considering the variable characteristic of COR, the actual motion of an object just after impact is not the same as we expect. A general COR model is proposed in this work and its effectiveness is verified through a cart impact experiment and its result is applied to simulation of a ball impact problem. A three-degree-of-freedom manipulator is employed as a test-bed.

#Coefficient of restitution #external impulse #manipulator #contact material and area #collision velocity #impact dynamics

Abstract
1. 서론
2. 반발계수의 모델링과 충돌면적이 반발계수에 미치는 영향의 분석
3. 충돌 실험 및 시뮬레이션으로의 적용
4. 매니퓰레이터-카트 간의 충돌 실험
5. 3자유도 매니퓰레이터를 이용한 상수 및 변수 반발계수간의 비교를 위한 시뮬레이션
6. 결론
References

참고문헌 (17)

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[학술지(정기간행물)] - J. K. Mills / 1992 / Robotic manipulator collisions: Modeling and simulation / ASME J. Dynamic Systems, Measurement, and Control 114 (4) : 650 ~ 659

[학술지(정기간행물)] - A.S. Yigit / 1994 / The effect of flexibility on the impact response of a two-link rigid-flexible manipulator / J. Sound and Vibration 177 (3) : 349 ~ 361

[학술대회논문] - K. Youcef-Toumi / 1989 / Impact and force control / Proc. of the IEEE Conf. on Robot. Auto. : 410 ~ 416

[학술지(정기간행물)] - I.D. Walker / 1994 / Impact Configurations and Measures for Kinematically Redundant and Multiple Armed Robot Systems / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (5) : 670 ~ 683

[학술지(정기간행물)] - H.T. Liao / 1998 / Analysis of impact in robotic peg-in-hole assembly / Robotica 16 (3) : 347 ~ 356

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