A Study on a Power Transmission Line Mobile Robot for Bundled Conductor Navigation

Seok, Kwang-Ho; Kim, Yoon Sang

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자료유형: 학술저널

저자정보: Seok, Kwang-Ho (BioComputing Lab, Department of Computer Science and Engineering, Korea University of Technology and Education [KOREATECH]) Kim, Yoon Sang (BioComputing Lab, Department of Computer Science and Engineering, Korea University of Technology and Education [KOREATECH])

저널정보: 한국인터넷방송통신학회 International journal of advanced smart convergence International journal of advanced smart convergence 제8권 제2호

발행연도: 2019.1

수록면: 155 - 161 (7page)

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We introduces a mobile robot that can navigate on a power transmission line arranged in bundled conductors. The designs of the proposed robot are performed for navigation on bundled conductors, and the navigation method for bundled conductors and obstacle avoidance are presented. The robot consists of 13 degrees of freedom (DOF) with a symmetrical structure for the left and right parts, including the four wheel joints. The navigation method is designed using a combination of three motion primitives such as linear motion of counterbalancing box, linear motion of robot arm, and rotational motion of wheel part. To examine the performance of the proposed robot, navigation simulations are conducted using $ADAMS^{TM}$. The robot navigations were simulated on obstacle environments that consisted of two- and four-conductor bundles. Based on the simulation results, the performance of the proposed robot was reviewed through the analysis of the trajectories of end-effectors. We confirmed that the proposed robot was capable of achieving optimal navigation on bundled conductors that included obstacles.

#Mobile Robot #Bundled Conductor Navigation #Obstacle Avoidance #Power Transmission Line #$ADAMS^{TM}$

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

N. Pouliot / 2008 / Geometric Design of the LineScout, a Teleoperated Robot for Power Line Inspection and Maintenance / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation :3970~3977

N. Pouliot / 2009 / LineScout Technology : From Inspection to Robotic Maintenance on Live Transmission Power Lines / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation :1034~1040

Y. Song / 2012 / AApe-D: A novel power transmission line maintenance robot for broken strand repair / Proc. 2nd International Conference on Applied Robotics for the Power Industry :108~113

Wang Wei / 2013 / The Mechanism of a Snake-Like Robot's Clamping Obstacle Navigation on High Voltage Transmission Lines / International Journal of Advanced Robotic Systems 10(9):330

Zheng Li / 2010 / Autonomous Inspection Robot for Power Transmission Lines Maintenance While Operating on the Overhead Ground Wires / International Journal of Advanced Robotic Systems 7(4):25

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Seok, Kwang-Ho

소속기관 BioComputing Lab, Department of Computer Science and Engineering, Korea University of Technology and

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

논문수 1 이용수 0

Kim, Yoon Sang

소속기관 BioComputing Lab, Department of Computer Science and Engineering, Korea University of Technology and

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