Biologically inspired modular neural control for a leg-wheel hybrid robot

Manoonpong, Poramate; Worgotter, Florentin; Laksanacharoen, Pudit

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자료유형: 학술저널

저자정보: Manoonpong, Poramate (Bernstein Center for Computational Neuroscience [BCCN], the Third Institute of Physics, Georg-August-Universitat Gottingen) Worgotter, Florentin (Bernstein Center for Computational Neuroscience [BCCN], the Third Institute of Physics, Georg-August-Universitat Gottingen) Laksanacharoen, Pudit (Mechanical and Aerospace Engineering Department, Faculty of Engineering, King Mongkut's University of Technology North Bangkok)

저널정보: 테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제1권 제1호

발행연도: 2014.1

수록면: 101 - 126 (26page)

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In this article we present modular neural control for a leg-wheel hybrid robot consisting of three legs with omnidirectional wheels. This neural control has four main modules having their functional origin in biological neural systems. A minimal recurrent control (MRC) module is for sensory signal processing and state memorization. Its outputs drive two front wheels while the rear wheel is controlled through a velocity regulating network (VRN) module. In parallel, a neural oscillator network module serves as a central pattern generator (CPG) controls leg movements for sidestepping. Stepping directions are achieved by a phase switching network (PSN) module. The combination of these modules generates various locomotion patterns and a reactive obstacle avoidance behavior. The behavior is driven by sensor inputs, to which additional neural preprocessing networks are applied. The complete neural circuitry is developed and tested using a physics simulation environment. This study verifies that the neural modules can serve a general purpose regardless of the robot's specific embodiment. We also believe that our neural modules can be important components for locomotion generation in other complex robotic systems or they can serve as useful modules for other module-based neural control applications.

#neural networks #mobile robot control #autonomous robots #obstacle avoidance #reactive behavior

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이 논문의 저자 정보

Manoonpong, Poramate

소속기관 Bernstein Center for Computational Neuroscience [BCCN], the Third Institute of Physics, Georg-August

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 0

Worgotter, Florentin

소속기관 Bernstein Center for Computational Neuroscience [BCCN], the Third Institute of Physics, Georg-August

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 0

Laksanacharoen, Pudit

소속기관 Mechanical and Aerospace Engineering Department, Faculty of Engineering, King Mongkut's University o

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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